以直流伺服电机作为驱动元件的伺服系统称为直流伺服系统。
因为直流伺服电机实现调速比较容易，为一般交流电机所不及，尤其是他励和永磁直流伺服电机，其机械特性比较硬，所以直流电机自20世纪70年代以来在数控机床上得到了广泛的应用。
永磁式直流伺服电机采用电枢控制方式，调速范围较宽，转动惯量大，加速度大，在较低转速下运行平稳，能够在较大过载转矩时长时间地工作，因此可以直接与丝杠相连，不需要中间传动装置，在数控机床上得到了广泛应用。永磁式直流伺服电机没有励磁回路，外型尺寸比其他直流伺服电机小。