“电机烫的手都摸不上去，会不会有啥问题呢？”
“是不是电机有问题？”
“电机会不会坏？”
“是不是选型选小了？”......
很多玩伺服运控的朋友会问到这样的问题，对电机运行时的温度很敏感，各种担心。
下面，小编就和大伙分享下个人小小的浅见。
首先咱们得先从电机的发热说起。
电机运行时，电动机铁芯处在交变磁场中会产生铁损，绕组通电后会产生铜损，还有其他杂散损耗等，这些都会使电动机温度升高；另一方面电动机也会散热，当发热与散热相等时即达到平衡状态，温度不再上升而稳定在一个水平上。当发热量增加或散热减少时就会破坏平衡，使温度继续上升，扩大温差，则增加散热，在另一个较高的温度下达到新的平衡。
所以这里面就有两个值需要关注－电机的温度和温升。
先来看一下电机温度对其内部组件的影响：
•永磁体
永磁同步电机内的永磁体通常在接近180℃时有可能减弱或者消除磁性，从而使伺服电机失去所需的扭矩输出的能力；
•反馈编码器
现在的伺服电机内置反馈编码器，通常都充分考虑到了电机的发热，有比较好的耐高温能力，很多都可以达到120℃以上；
•绕组绝缘
目前大部分伺服电机的绝缘等级基本都可以达到F级。也就是说其最高允许温度可以达到155℃；而即使是B级的绝缘等级，其最高允许温度也可以达到130℃。
这样看来，永磁同步电机对于较高的温度还是有一定的耐受能力的，如果参照上面的“性能参考温度”，貌似在电机表面摊个鸡蛋并不是什么问题。
那么电机运行温度最高可以到多少？是否有明确的上限值呢？这就得看电机的“温升”限值了。
前面说了，电机温度升高是由电动机发热引起的，而电机的发热是与其rms电流和扭矩直接相关的，电机开始运行时的温度和运行一段时间后的温度之差，称为温升。在相同的散热条件下，电机的rms电流/扭矩越高，电机发热量越高，带来电机温升的提高。所以，温升其实是标志着电动机运行中发热程度的一项重要指标。
而关于电机运行温度的上限，我们则需要参考电机技术数据中关于温升限值的指标，比如：100K/60K，以及环境温度。
对于一台温升限值标定在100K的电机，如果以40℃的环境温度开始运行，则电机允许温度可以达到140℃，而如果环境温度为20℃，那么电机允许温度可达120℃。
如果在应用中限定了电机的温升，也就意味着限制了绕组的rms电流，也就是说降低了电机的连续输出扭矩。
可以想象一下，如果电机运行时的温度，手摸上去只是温乎，或者只是稍微有点烫手，那基本上充其量也就是50～60℃的温度，以室温20℃算，温升大概30～40K，可想而知rms电流/扭矩其实还有很大的可用空间。
当电机运行在间歇式的工作制，因为电机输出时间的占空比较低，电机发热时间较短，而间歇“休息”的时间较长，电机散热量较大，此时的rms电流/扭矩和电机温升通常都不会太高。
对于连续式工作制应用，如果电机温升很低，基本上说明电机的连续输出扭矩还有很大的裕量。从物尽其用的角度看，我们一定是希望电机在其温升限值范围内，将扭矩特性输出发挥最大化。
电机选型时盲目的限制温升，其实相当于选择较大的电机并降容使用，同时，较大的电机意味着驱动器、电缆、配电元件以及包括电机本身等一系列组件的系统成本的整体提高，从经济性的角度看，这对于设备的性价比和总体拥有成本是很不利的。
当然，需要注意的是，尽管伺服电机自身有一定的高温承受能力，但实际应用中却可能因为其他各种因素对电机温度进行限定。比如，有些伺服减速机，其润滑采用的是脂润滑，从温度较高的电机传导过来的热量，极有可能影响减速机轴承的润滑效果，造成减速机轴承的磨损和损坏，所以，为了避免这种情况，经常会针对该减速机，对与之匹配的电机提出限制运行温度的建议
同时，我们也不能因为电机本身的这种“高温耐受能力”，而忽略电机工作环境温度与其散热环境。
一台自然冷却的温升限值100K电机，如果其所处的运行环境散热不佳，比如处在不通风的密闭空间内，此时即使电机工作在额定连续扭矩范围内，也可能因为电机发热与散热的失衡导致电机温升超过100K，甚至导致电机过温报警。
如果电机运行环境的散热条件已经非常好了，但仍然温升过高，此时除了可以考虑换更大功率的电机，也可以考虑使用“强制风冷”或“水冷”的冷却方式，比如对于MSK系列电机，采用“强制风冷”后，电机连续扭矩输出比60K时提升了50%之多，而“水冷”几乎将其提升了一倍。
所以，对于电机较高的运行温度，我们并不需要那么敏感，但也不能掉以轻心。关键还是要看这个所谓“较高”的温升背后的机理是否符合电机发热的基本规律。
目前，市面上大部分永磁伺服电机产品，在产品设计和制造过程中都已经充分考虑到了其发热模型，并且基于非常严格的数据分析和验证，标定了电机的温升限值和相应的连续扭矩。有些产品直接在产品手册中就有很明确的标定，有的则是在其选型软件中给出温升参考值和扭矩曲线。此外，通常伺服电机的反馈信号中，都会有一组热保护开关信号，给到驱动器和控制系统，起到对电机的过温保护作用。可以说，在发热和温升的问题上，一般的伺服电机在自身产品层面表现得还是相当靠谱的。
尽管如此，我始终认为，从设备运维的方面，我们始终需要关注和观察电机温升与其扭矩/电流输出水平的变化趋势，因为这个趋势有可能预示着设备运控系统的某些潜在问题征兆。
通常如果是根据工艺应用需求作出的运控系统选型，基本上可以得出“理论上”的rms扭矩水平，并依据产品选型手册或软件，估算出电机运行时的发热程度和温升值。但如果实际运行时，这个温升差别较大，那就有必要比较一下电机实际的扭矩/电流反馈与“理论”计算值了。如果“理论”值与“实际”反馈值有差距，就需要仔细研究下这个差距到底在哪里了，是因为整定不佳带来的电机抖动造成的，还是“理论”计算忽略了某些大的负载，抑或是运行中有阻尼或堵转的情况.....等等。
在实际设备运维操作中，可以定期对电机的运行温度和平均输出扭矩/电流进行监测记录，并对变化趋势进行比对。这个操作可以是手动测量和人工记录，通常使用测温仪器测量电机表面温度，这个温度与绕组温度还是有一点差别的，取决于电机的散热状态；也可以通过运控系统自动完成，不少伺服电机都具有智能编码器反馈，可以准确的读取电机内部温度，这样就可以借助控制程序自动完成电机温度与输出扭矩值的比对，帮助在电机过温报警前，对某些设备潜在问题进行预防性的维护。
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