News center
新闻资讯

伺服系统增益作用及调整原则

信息来源:深圳市嘉扬科技有限公司
添加时间:2025-7-1
伺服是由3个反馈系统构成:位置环、速度环、电流环,越是内侧的环,越需要提高其响应性,不遵守该原则,则会产生偏差和震动。由于电流环是最内侧的环,以确保了其充分的响应性,所以我们只需要调整位置环和速度环即可。调整的主要参数是:位置环增益、速度环增益、速度积分时间常数。
位置环增益是决定对指令位置跟随性的参数。与工件表面的优劣有密切关系,仅在驱动器工作在位置方式时有效,当伺服电机停止运行时,增加位置环比例增益,能提高伺服电机的刚性,即锁机力度。
伺服系统的响应性取决于位置环增益,提高位置环增益,位置环响应和切屑精度都会改善,同时减少调整时间和循环时间,但位置环增益又受限于速度环特性和机械特性。为了提高响应性,如果仅提高位置环增益,作为伺服系统的整体的响应,容易产生震动,所以请一边注意响应性一边提高速度环增益。
特点:位置环增益提高,响应性越高,定位时间越短。过大会引起震动和超调
位置环增益调整原则:
在保证位置环系统稳定工作,位置不超差(过冲)的前提下,增大位置环的增益,以减小位置滞后量。简单的方法,提高位置环增益直至过冲,然后再降低位置环增益,即为刚度较好的位置环增益速度环比例增益、速度积分时间常数.
速度环比例增益、速度积分时间常数仅对电机在运行时(有速度)起作用。速度环比例增益的大小,影响电机速度的响应快慢,为了缩短调整时间,需要提高速度环增益,控制超程或行程不足。速度环积分时间常数的大小,影响伺服电电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。当伺服电机带上实际负荷时,由于实际负载转矩和负载惯量与缺省参数值设置时并不相符,速度环的带宽会变窄,如果此时的速度环带宽满足需求,没有发生电机速度爬行或振荡等现象,可以不调整速度环的比例增益及积分时间常数。如果实际负荷使电机工作不稳定,发生爬行或振荡现象,或者现有的速度环带宽不理想,则需要对速度环的比例增益、积分时间常数进行调整。
速度环参数调整的原则:
是保证速度环系统稳定,不振荡的前提下,使速度环响应最快,并且系统稳定工作。简单的方法是,提高速度环的比例增益,直至系统发生振荡,然后再降低一点速度环的比例增益,即为刚度较好速度环比例增益。
速度环积分时间常数对于伺服系统来说为延迟因素,因此设定过大会延长定位时间,使响应性变差,当惯量较大有震动时若不加大,机械又会出现震动,要根据实际情况来调,设定的比较小,在定位时虽然偏差脉冲可能会更接近于0,但是达到稳定状态所需的时间可能会变长。
速度环积分时间常数调整的原则:
为了保证系统稳定的工作,应该调整速度环积分时间常数。调整的原则是,负载惯量折算到电机轴上的值与电机转子惯量的倍数越大,速度环积分时间常数的值应增加越大。速度环积分时间常数的提高,需相应的提高速度环比例增益,以提高速度环的响应时间。这二个参数的调整,是一个反复的过程,需要对负载准确的认识与经验。
热销产品推荐
步进电机相关行业资讯推荐
1、步进电机的选型步骤详解
2、如何选择伺服电机伺服电机的选择
3、步进电机和步进电机的性能有何不同
4、概述三相步进电机的优质设计特性
5、无轴传动印刷机多步进电机控制系统的同步需求
6、中国未来中、大型电机(直流减速电机)发展之路
7、步进电机在包装上的设计上会关注哪些
8、降低防爆电机的热度方法
9、常见步进电机减速机漏油,主要有哪些方面原因
10、步进电机的高压的防爆装置
11、四相驱动合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别
12、步进电机厂家解析直线步进电机价格贵的原因
13、丝杆电机的优缺点分析
14、步进系统由哪些部分组成
15、步进电机额定电流和驱动电压的说明
16、微电机向高速化发展有望成为新的经济增长点
17、电机运动模组定制新品-催化剂控制模组
18、浅谈步进电机的五种驱动方式优缺点
19、中低端伺服产品在工业机器人应用市场即将迎来爆发
20、伺服电机编码器信号测量时的注意事项
21、直线步进电机在洗衣设备中的应用
22、机电一体化直流无刷电机的优点与不足
23、为什么我的步进电机只朝一个方向运转
24、防爆电机的振动故障带来的危害和解决方法
25、直流电机有哪些启动方式
26、优质电机与劣质电机价格差别区分
27、过载和高耐电压的步进电机的短路保护
28、影响步进电机使用寿命的因素有哪些
29、首辆国产化直线电机轨道交通车辆在长客试制成功
30、液压和气压伺服系统
31、为确保步进电机应用安全需要大家留意的情况
32、步进电机发热的原因
33、不同的规格影响着线性模组不同的结构发展
34、三相无刷电机驱动器于通用电机工具的演示
35、步进电机驱动器报警的原因
36、中国的电机市场逐渐走向了中端领域
37、步进电机使用时需留意的八大事项
38、中空轴步进电机选型的五大条件
39、台湾修订防爆电动机强制性检验标准
40、加减速设置对步进电机的正常运行有多重要?
41、防爆电机基座加工工艺方案
42、如何来确保自己选择到的是安全性好的罩极电机
43、步进电机在使用上要求进行定期的保养
44、新款三相直流无刷电机,让电机设计更灵活
45、固定轴直线步进电机基本原理
46、防爆步进电动机绕组绝缘电阻测量的目的和注意事项
47、步进电机的“为什么”你知道多少
48、直流无刷电机的技术原理阐述
49、直流无刷电机购买常识
50、直流电机的发展趋势
上一篇:    防水步进电机的技术发展
下一篇:    步进电机加减速过程控制技术
联系我们
 
电话:0755-27080712
邮箱:wsb@sz-jayng.com
地址:深圳市光明区公明镇新庄社区将石路大围同富工业区E栋2楼
深圳市嘉扬科技有限公司版权所有    粤ICP备2024172765号