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如何提高伺服电机在机器人应用的反应速度和精度

信息来源:深圳市嘉扬科技有限公司
添加时间:2025-7-1

随着近些年来工业技术的逐渐成熟,我国机器人发展迅猛,尤其体现在工业机器人领域中。虽然机器人应用越来越广,但是机器人的反应速度和精度仍是让人怨声载道。这里的关键则是伺服电机。

机器人是通过伺服电机的驱动实现运动的过程,因此,想让机器人运行的动作速度、精度要求更高的话,那么伺服电机的响应速度、控制精度就要有足够高。

而在机器人实际运行时,往往伺服电机是处于各种加减速、正反转状态,那就对伺服电机的短时过载能力、惯量适应范围、频率响应带宽、转速/扭矩响应时间提出了很高的要求。

其中一个非常重要的指标就是频率响应带宽,它决定了该伺服系统对指令的响应速度快慢,是机器人设计者的重要关注指标。

伺服电机频率响应带宽的定义:伺服系统能响应的最大正弦波频率就是该伺服系统的频率响应带宽。用专业一些的语言描述,就是幅频响应衰减到-3dB时的频率,或者相频响应滞后90度时的频率。

更具体一点,像机械部标准《交流伺服驱动器通用技术条件》中规定了伺服驱动器带宽的测试方法:驱动器输入正弦波转速指令,其幅值为额定转速指令值的0.01倍,频率由1Hz逐渐升高,记录电动机对应的转速曲线,随着指令正弦频率的提高,电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大,而幅值逐渐减小。相位滞后增大至90度时的频率作为伺服系统90度相移的频带宽度;幅值减小至低频时0.707倍的频率作为伺服系统-3dB频带宽度。

频率响应带宽国标测试结果

可以说,频率响应带宽越快,伺服系统就可以对变化更快的指令实现及时响应,即使工业机器人的动作再复杂,也能及时响应,驱动机器人的每一个关节位置控制到位。

而影响频率响应带宽的因素有很多,像伺服驱动器或者控制系统参数、传动链的刚度或精度、传动间隙、负载惯量等都会对伺服系统的响应带宽产生影响。过去业内很多研究者由于缺乏测试装备,故只能通过加实际负载的测试来判断伺服系统及机器人的响应性能,属于定性分析,无法定量分析。因此国内的伺服系统目前在响应速度一块仍需加强,像一般的伺服电机,响应带宽最高只能做到几百Hz左右,比较优质的能做到1kHz。

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