News center
新闻资讯

开环控制的伺服系统误差分析

信息来源:深圳市嘉扬科技有限公司
添加时间:2025-5-24
在开环控制的伺服系统中,由于没有位置检测及反馈装置,为了保证工作精度的要求,必须使其机械系统在任何时刻、任何情况下都能严格跟随步进电动机的运动而运动。
但实际上,在机械系统的输入与输出之间总会有误差存在,其中除了零部件的制造及安装所引起的误差外,还有由于机械系统的动力参数(如刚度、惯量、摩擦、间隙等)所引起的误差。在系统设计时,必须将这些误差控制在允许范围内。
一、死区误差
所谓死区误差,是指启动或反向时,系统的输入运动与输出运动之间的差值。
产生死区误差的主要原因:
a.传动机构中的间隙
b.导轨运动副间的摩擦力
c.电气系统和执行元件的启动死区(又称不灵敏区)。
由传动间隙所引起的工作台等效死区误差δc(mm)可按下式计算

式中,p是丝杠导程(mm);δi是第i个传动副的间隙量(rad);ii是第i个传动副至丝杠的传动比。
由摩擦力引起的死区误差实质上是在驱动力的作用下,传动机构为克服静摩擦力而产生的弹性变形,包括拉压弹性变形和扭转弹性变形。
由于扭转弹性变形<<拉压弹性变形,常被忽略,于是由拉压弹性变形所引起的摩擦死区误差δμ(mm)为:

式中:
Fμ—导轨静摩擦力(N);
K0—丝杠螺母机构的综合拉压刚度(N/m)。
由电气系统和执行元件的启动死区所引起的工作台死区误差与上述两项相比很小,常被忽略。
如果已采取消除间隙措施,则系统死区误差主要取决于摩擦死区误差。假设静摩擦力主要由工作台重力引起,则工作台反向时的最大反向死区误差Δ(mm)可按下式求得

式中,
m—工作台质量(kg);
g—重力加速度,g=9.8m/s2;
μ0—导轨静摩擦系数;
ωn—丝杠—工作台系统的纵振固有频率(rad/s)。
减小系统死区误差的措施:
1.消除传动间隙;
2.采取措施减小摩擦,提高刚度和固有频率。
对于开环伺服系统为保证单脉冲进给要求,应将死区误差控制在一个脉冲当量以内。
二、由系统刚度变化引起的定位误差
仅讨论由丝杠螺母机构综合拉压刚度的变化所引起的定位误差。
当工作台处于不同位置时,丝杠螺母机构的综合拉压刚度是变化的。
空载条件下,由这一刚度变化所引起的整个行程范围内的最大定位误差δKmax(mm)可用下式计算:

式中:Fμ—由工作台重力引起的静摩擦力(N);
K0min和K0max—分别是在工作台行程范围内丝杠的最小和最大综合拉压刚度(N/m)。
对于开环控制的伺服系统,δKmax(mm)一般应控制在系统允许定位误差的l/3~1/5范围内。
热销产品推荐
步进电机相关行业资讯推荐
1、减速步进电机的几种类型各有什么特点
2、步进电机产生偏位现象的原因和解决方法
3、混合式步进电机与反应式步进电机的区别
4、生产中步进电机厂家实现自身发展的主要依据
5、直流无刷电机-江苏
6、二相步进电机驱动器如何实现对脉冲个数和脉冲频率的控制
7、步进电机使用细分驱动器的效果
8、为保证步进电机适用大家需要在两个方面做好选择
9、步进电机具备着哪些特性
10、步进电机驱动器的设计技巧
11、直流无刷电机的特别之处
12、直线电机将升级传统制造业
13、为您详解步进电机的主要构造
14、电机全新推出IDEA外部驱动式直线电机
15、步进电机和步进驱动器解析
16、步进控制器的原理和维修
17、如何选择伺服电机
18、为什么不能任意起动寒冷环境中的原汁机电机
19、无锡直流无刷电机公司
20、直流伺服系统结构和原理
21、步进电机与异步电机的区别在哪些方面
22、步进电机的接线方法
23、直线步进电机在高速机床上的应用
24、在买步进电机时需先了解其的什么性质
25、使用电机时要注意的问题?
26、步进电机驱动器细分和不细分的区别
27、了解伺服电机工作原理,集成伺服系统控制融入步进系统
28、直流伺服电机的电磁制动器使用注意事项
29、减速步进电机的正确选择使用
30、减速步进电机和步进电机有哪些区别呢
31、蜗轮蜗杆减速机常见问题分析
32、步进电机角度位置检测
33、简述防水步进电机的构造
34、直线步进电机的选用及驱动电源
35、减速机漏油检测和故障处理方法
36、电机的这些启动方式,你都清楚吗?
37、步进电机加减速过程控制技术
38、详解步进电机驱动器的作用
39、破外国封锁-自主研发微电机
40、PE42精密行星减速机型号汇总
41、新款三相直流无刷电机,让电机设计更灵活
42、伺服系统对执行元件的要求
43、步进电机的特点以及用途
44、步进电机驱动器原理及驱动电机的选择
45、步进电机和交流伺服电机的六大性能对比
46、步进电机驱动器的三种基本驱动模式
47、混合式步进电机驱动器的使能信号Ena一般在什么情况下使用
48、电机产品的外延和内涵不断扩大
49、三菱伺服电机停机后必须注意的事项
50、步进电机比起传统电机优势有哪些呢
上一篇:    步进电机启动运行时,有时动一下就不动了或原地来回动,运行时有时还会失步,是什么问...
下一篇:    防爆伺服电机价格是否就能决定防爆电机品质?
联系我们
 
电话:0755-27080712
邮箱:wsb@sz-jayng.com
地址:深圳市光明区公明镇新庄社区将石路大围同富工业区E栋2楼
深圳市嘉扬科技有限公司版权所有    粤ICP备2024172765号